Multibody

今回は前回作成した二重振子モデルにある２つのジョイントに比例微分制御器を付けて直立に立たせてみます． ジョイントのセンサー情報の出力と制御トルクの追加 フィードバック制御を行うためには関節角度や角速度が必要となります．ジョイントウィンドウの...

Nです．今回はMATLABのツールボックスの一つであるSimscape Multibodyについて紹介します（初心者なので間違っているところはコメントで教えてもらえると助かります）．このツールボックスには3次元の複数のリンクからなるモデルの...