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【MATLAB】Simscape Multibody 入門2 二重振子の比例微分制御

今回は前回作成した二重振子モデルにある2つのジョイントに比例微分制御器を付けて直立に立たせてみます. ジョイントのセンサー情報の出力と制御トルクの追加 フィードバック制御を行うためには関節角度や角速度が必要となります....
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【MATLAB】Simscape Multibody 入門1 二重振子の作成

Nです.今回はMATLABのツールボックスの一つであるSimscape Multibodyについて紹介します(初心者なので間違っているところはコメントで教えてもらえると助かります).このツールボックスには3次元の複数のリンクからなるモデル...
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【MATLAB】Robotics Toolbox モデルパラメータの設定とシミュレーション編

Robotics Toolboxのインストール編はこちら Robotics Toolboxを理解するために簡単な倒立振子のシミュレーション(制御トルクなし)をRobotics Toolboxと自作プログラムの両方でおこない答...
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【MATLAB】Robotics Toolbox インストール編

Nです. Robotics Toolboxを使う機会があったので今後のために簡単に使い方をまとめていきたいと思います. 今回はRobotics Toolboxをダウンロードしてデモを動かすところまで行きたいと思います. ...
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“startup.m”起動時に初期設定を行う方法【MATLAB】

Nです.今回は起動時にMATLABの初期設定を自動的に行うようにする方法を紹介します. 基本的には図等を作成する前にお気に入りの設定を見つけてその設定をデフォルトにしておくといいと思います.特にフォントや文字サイズは最初は小さいので...
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特定の時間に一番近いインデックスを取得する方法【MATLAB】

Nです. 普段解析で取り扱うデータは99.9%ぐらいは離散データだと思います.その時に,ある時刻のデータがほしいと思っても,サンプリング間隔の関係でちょうどその時間のデータがないことはよくあります. そこで今回は欲しい時間に一...
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colorbarを図の好きな場所に表示する方法【MATLAB】

Nです. 今回はMATLABのcolorbarを好きな場所に表示する方法を紹介します(自分用メモでもあります). figure %% ここでプロットしたいものをプロット== ax = axes('Position',... ...
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subplotで図の間隔を調整する(狭くする)方法 【MATLAB】

MATLABでsubplotの図と図の間隔を調整する方法を紹介します.
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MATLABで図中の文字サイズを一度に変更する方法

Nです.今回はタイトルの通りMATLABの図中の文字サイズを一度に変更する方法について紹介します. 方法:set関数を使用する % chenge font size================== fontsize=20; % 変更...
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