Nです.

Robotics Toolboxを使う機会があったので今後のために簡単に使い方をまとめていきたいと思います.

今回はRobotics Toolboxをダウンロードしてデモを動かすところまで行きたいと思います.

Robotics Toolboxのインストール

Robotics Toolboxは2022年現在オーストラリアのQueensland Universityで研究されているPeter Corke先生が作成されたツールボックスです.このToolboxは簡単に多リンクモデルの順ダイナミクスや逆ダイナミクスが簡単に解析できるみたいです(書いてる時点でまだ使ったことない).

Robotics Toolboxのインストールには以下の3つの方法があるようです.

  • MATLAB Driveからインストール
  • .mltbxファイルを使用してインストール
  • GitHubからクローン(インストールする)

今回は.mltbxファイルを使用しました.

まずPeter Corke先生のwebページからRTB**.*.mltbxファイルをダウンロードしました.

その後,ダウンロードしたmltbxファイルをMATLABを立ち上げた時のウィンドウからこのファイルをダブルクリックしてインストール完了です.

図1: Peter Corke先生のホームページの画像,2022/04/15時点 (https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/)

これでrtbdemoというコマンドを打つとしたの図のような画面が出てきていろんなデモが試せます.
これらのデモがエラーなしに動けばインストール完了です.

例えばForward dynamicsとかを試してみると結構面白いと思います.

図2: rtbdemoウィンドウ
図3: Forward Dynamicsデモ

次回Robotics Toolbox モデルパラメータの設定とシミュレーション編はこちらです


N

博士(工学)もちのニートです.(仕事募集中) 研究中に気づいた事を中心に記事を作成していきます.研究内容は主にヒト運動計測と脳波解析.

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