テクノロジー 【MATLAB】Robotics Toolbox モデルパラメータの設定とシミュレーション編
Robotics Toolboxのインストール編はこちら Robotics Toolboxを理解するために簡単な倒立振子のシミュレーション（制御トルクなし）をRobotics Toolboxと自作プログラムの両方でおこない答えが一致すること...
テクノロジー テクノロジー 【MATLAB】Robotics Toolbox インストール編
Nです． Robotics Toolboxを使う機会があったので今後のために簡単に使い方をまとめていきたいと思います． 今回はRobotics Toolboxをダウンロードしてデモを動かすところまで行きたいと思います． Robotics T...
エッセイ ダイエットで健康的な体を目指す4【四半期報告書】
前回はこちら Nです．ダイエットを始めて1年たちました．前回の報告からまた三か月たったので経過をまとめておきたいと思います． 簡単なまとめ この１年間で78 kg→68 kg になりました．とうとう3月の後半から少しリバウンドしました． 目...
エッセイ 期間中にe-taxで確定申告を修正し，差額の納税が必要になった時の納税方法
Nです．特定の金額を追加で納税する必要が生まれた時に納税する方法を紹介します．今回紹介するのは僕自身どう納めたらいいのかわからなかったので税務署に聞いて教えてもらった方法になります． 今回は確定申告を例として紹介しますがおそらくいろいろなケ...
エッセイ メルカリでテレビを売る際に必要だったこと
Nです．最近テレビの電源を入れることがほとんどなくなっていました．しかし，テレビはおいているだけでNHKの放送受信料（約24000円/年，衛星の場合）がかかります．そこで，メルカリでテレビを売ることにしました． 今回メルカリの使用は初めてで...
エッセイ 所得税額控除でどのくらい得できるのか
所得税の税額控除について使えそうな内容をまとめました（工事中です）．所得税は課税される所得金額に応じて以下の表のように変化します（国税庁から引用2022年時点）． 課税される所得金額税率控除額1,000円 から 1,949,000円まで5%...
エッセイ ダイエットで健康的な体を目指す3【四半期報告書】
前回はこちら Nです．ダイエットを始めて9か月たちました．前回の報告からまた三か月たったので経過をまとめておきたいと思います． 簡単なまとめ 前前回は4月から6月の終わりまでの3か月で78 kg → 72 kgに体重が減った．つまり2 kg...
サイエンス 強化学習の価値関数からみたLQR問題のPの意味
Nです． 最近強化学習やLinear Quadratic Regulator(LQR)問題に触れる機会があったので備忘録としてまとめておきたいと思います．特に離散時間LQR問題を解くときにリカッチ方程式の解として求める行列P（後で出てきます...
エッセイ ダイエットで健康的な体を目指す2【四半期報告書】
前回はこちら Nです．ダイエットを始めて6か月たちました．前回の報告からちょうど三か月なのでまた経過をまとめておきたいと思います． 簡単なまとめ 前回は4月から6月の終わりまでの3か月で78 kg → 72 kgに体重が減った．つまり2 k...
エッセイ 【モデルナ2回目】コロナワクチン体験記【20210731】
モデルナの二回目を打ったので記録を残しました． 接種時 1回目よりも接種会場の動線が良くなっていてとてもスムーズでした．待機場所も外ではなくてエアコンの利いた部屋になってました．会場運営の方たちの努力を感じてすごいなと思いました．今回は前回...